Codigo para control de motor a pasos pic16f84

Codigo para control de motor a pasos pic16f84

Motor paso a paso bipolar interfaz con pic16f877a

Estaba experimentando con el control de motores paso a paso basado en un microcontrolador. No pude encontrar ningún recurso decente en Internet que estuviera directamente relacionado con la aceleración, desaceleración, etc., así que creé un programa de prueba de concepto muy simple para un PIC18F452. Este programa no tiene ninguna utilidad real más que la de mostrar cómo se puede crear un simple motor de impulsos. Tal y como está, el programa sólo hace girar un stepper hacia adelante y hacia atrás utilizando diferentes velocidades y tasas de aceleración. Esto fue reducido de una versión más avanzada de 2 ejes con control externo.

Básicamente funciona así. Configuras un temporizador para activar una interrupción a una tasa que es más alta que cualquier tasa de paso prevista. No quieres ser demasiado codicioso aquí, recuerda que esto es sólo un microcontrolador de 8 bits. Yo elegí 25MHz.

Antes de cada movimiento, precalcula un montón de cosas para mantener las matemáticas muy simples dentro del motor. Entonces tendrás valores de aceleración y velocidad máxima por cada tic del motor. Dentro del motor tienes un acumulador que cuenta la distancia a mover en cada tick del motor. Sólo tienes que sumar la aceleración a la velocidad actual y sumar la velocidad actual a la distancia. El movimiento por tic es siempre menor que uno, por lo que se necesitarán varios tics antes de sumar un paso completo. En ese momento se da el paso. Para evitar el uso de valores de punto flotante que serán demasiado lentos de calcular, estos números son todos multiplicados por un offset. Para ello se ha elegido 2^24. Por lo tanto, el acumulador debe llegar a 2^24 antes de dar un paso. El desplazamiento se resta entonces del acumulador y el proceso se repite hasta que se alcanza el objetivo.

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Programación del Pic16f

Este proyecto es un controlador de motor paso a paso con el microcontrolador PIC16F877A y codificado con XC8. El controlador tiene tres botones de control: arranque, parada, avance y retroceso. El proyecto fue creado con un motor paso a paso unipolar de seis hilos en mente, pero puede funcionar con otros motores paso a paso con algunas modificaciones.

Básicamente, cada uno de los hilos del motor paso a paso se conecta a un interruptor de transistor para permitir que pase más corriente por el motor. Un pulso del microcontrolador enciende un transistor y pone en cortocircuito el cable conectado a tierra. Dado que el pin común está ligado a la alimentación positiva (que es independiente de la alimentación del microcontrolador), el pin del microcontrolador debe estar bajo para hacer que un cable del motor paso a paso sea alto.

Código c del motor paso a paso

Los motores paso a paso son ampliamente utilizados en varios proyectos de automatización y robótica. No se puede aplicar una fuente de alimentación al motor paso a paso y esperar que funcione. Como los motores paso a paso son motores especiales capaces de girar con pasos precisos, requieren un control especial. Este proyecto muestra una versión del controlador del motor paso a paso.

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Este sencillo circuito permite arrancar/parar el motor y cambiar el sentido de giro. También permite controlar la velocidad de rotación con el regulador del potenciómetro. Recuerda que los motores paso a paso no están diseñados para girar a alta velocidad, sino que se utilizan para un giro angular correcto. Cuando la velocidad de giro del motor paso a paso se incrementa, se pierde el par motor – y el motor se vuelve inútil, ya que no puede conducir cargas más altas. Lo bueno de los motores paso a paso es que tienen un alto par de parada – ideal para giros fijos.

Control del motor paso a paso Ccs c

El funcionamiento de un motor paso a paso es similar al de un motor de corriente continua. Las innumerables aplicaciones de un motor paso a paso incluyen sistemas de control de movimiento precisos como los que se encuentran en la automatización industrial, una amplia variedad de aplicaciones robóticas como controladores de movimiento de brazos y sistemas como impresoras 3D, etc. Por lo tanto, la interconexión de un motor paso a paso con un microcontrolador es un requisito más. Aquí en este capítulo se discute en detalle cómo un motor paso a paso se interconecta con un microcontrolador PIC.

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Los motores paso a paso están trabajando en el mismo principio de los motores de corriente continua. Es un motor de corriente continua síncrono que se mueve en pasos discretos para completar su rotación. Normalmente, cada paso se mueve 1,8 grados y, por tanto, un total de 200 pasos para que el rotor termine una sola rotación. A diferencia de los motores de corriente continua normales, contiene múltiples imanes en el estator que se utilizan para activar cada paso. Además de 1,8 grados, también hay disponibles motores paso a paso con ángulo de paso de 30, 15,5, 2,5 y 2. El motor paso a paso completa su revolución con cada paso completamente controlado por el controlador que es seguido por un circuito conductor. Debido a sus propiedades de alta precisión, los motores paso a paso son altamente preferidos en aplicaciones de control de movimiento como la robótica.

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